Local model predictive control for navigation of a wheeled mobile robot using monocular information

Author

Pacheco Valls, Lluís

Director

Cufí i Solé, Xavier

Luo, Ningsu

Date of defense

2009-11-30

ISBN

9788469298770

Legal Deposit

Gi. 1492-2009



Department/Institute

Universitat de Girona. Institut d'Informàtica i Aplicacions

Abstract

Aquesta tesi està inspirada en els agents naturals per tal de planificar de manera dinàmica la navegació d'un robot diferencial de dues rodes. Les dades dels sistemes de percepció són integrades dins una graella d'ocupació de l'entorn local del robot. La planificació de les trajectòries es fa considerant la configuració desitjada del robot, així com els vértexs més significatius dels obstacles més propers. En el seguiment de les trajectòries s'utilitzen tècniques locals de control predictiu basades en el model, amb horitzons de predicció inferiors a un segon. La metodologia emprada és validada mitjançant nombrosos experiments.


In this thesis are used natural agents for dinamic navigation of a differential driven wheeled mobile robot. The perception data are integrated on a local occupancy grid framework where planar floor model is assumed. The path-planning is done by considering the local desired configuration, as well as the meaningful local obstacle vertexes. The trajectory-tracking is implemented by using LMPC (local model predictive control) techniques, with prediction horizons of less than one second. Many experiments are tested in order to report the validity of the prosed methodology.

Keywords

Monocular and odometer data; Bionic inspired behaviours; Local planar model occupancy grid framework; Local model predictive control for trajectory-trac; Conscience layers; Local navigation

Subjects

004 - Computer science and technology. Computing. Data processing; 68 - Industries, crafts and trades for finished or assembled articles

Documents

tlpv1de1.pdf

24.64Mb

 

Rights

ADVERTIMENT. L'accés als continguts d'aquesta tesi doctoral i la seva utilització ha de respectar els drets de la persona autora. Pot ser utilitzada per a consulta o estudi personal, així com en activitats o materials d'investigació i docència en els termes establerts a l'art. 32 del Text Refós de la Llei de Propietat Intel·lectual (RDL 1/1996). Per altres utilitzacions es requereix l'autorització prèvia i expressa de la persona autora. En qualsevol cas, en la utilització dels seus continguts caldrà indicar de forma clara el nom i cognoms de la persona autora i el títol de la tesi doctoral. No s'autoritza la seva reproducció o altres formes d'explotació efectuades amb finalitats de lucre ni la seva comunicació pública des d'un lloc aliè al servei TDX. Tampoc s'autoritza la presentació del seu contingut en una finestra o marc aliè a TDX (framing). Aquesta reserva de drets afecta tant als continguts de la tesi com als seus resums i índexs.

This item appears in the following Collection(s)