Avances en Telerobótica Inalámbrica Submarina

Abstract

Los estándares de comunicación sin umbilicales utilizados a través del aire son inútiles bajo el agua debido a la elevada atenuación de las ondas de radiofrecuencia. Esto obliga al uso de otras tecnologías con capacidades extremadamente limitadas que hacen del uso de enlaces inalámbricos uno de los desafíos más importantes de la robótica cooperativa submarina. En primer lugar, esta tesis presenta un simulador en tiempo real que integra tanto el modelado de robots submarinos como de las comunicaciones y que facilita la realización de experimentos Hardware-In-the-Loop. En segundo lugar, se presenta una arquitectura que permite el control remoto de robots submarinos sin perder la retroalimentación visual. Por último, se presenta un protocolo eficiente de acceso múltiple al medio para una red de robots submarinos. Los resultados experimentales hacen que esta tesis suponga un claro paso adelante en el campo de la telerobótica inalámbrica submarina.

Wireless communication standards used through the air are useless underwater due to the high attenuation of radio frequency waves. This forces the use of other technologies with extremely limited capabilities that makes the use of wireless links one of the most important challenges in underwater cooperative robotics. Firstly, this thesis presents a real-time simulator that integrates both underwater robot modeling and communications, also facilitating the performance of Hardware-In-the-Loop experiments. Secondly, an architecture that allows remote control of underwater robots without losing visual feedback is presented. The last contribution is an efficient multiple access protocol for a network of underwater robots. The experimental results make this thesis a clear step forward in the field of underwater wireless telerobotics.