Contributions to hand kinematics characterisation during product manipulation in activities of daily living

Abstract

This thesis presents contributions to the characterisation of hand kinematics during product manipulation in activities of daily living (ADLs). The main contributions have been: (í) providing quantifiable data of several technical aspects regarding the use of instrumented gloves for motion capture of hand kinematics during ADLs: their effect on manual skills, fitting problems, etc., (ii) providing an outline of the kinematic requirements of feeding and cooking tasks for a healthy population, identifying task groups requiring extreme postures or velocities in specific joints, as well as providing extensive data and making it available to the research community in a public repository, and (iíí] presenting an overview of the effects of the design characteristics of assistive devices (ADs) on hand kinematics, as a basis for the selection of the most suitable AD depending on the patient's impairments.

L'objectiu d'aquesta tesi és contribuir a la caracterització de la cinemàtica de la mà durant la manipulació de productes en activitats de la vida diaria (AVDs). Les principals contribucions d'aquesta tesi han sigut: (i) proporcionar dades quantificables sobre diversos aspectes tècnics de l'ús de guants instrumentals com a sistema de captura de moviment en AVDs: el seu efecte en la destresa manual, problemes d'ajust a la mà, etc ., (ii) presentar en línies generals els requisits cinemàtics de les tasques d'alimentació cuina per a la mà sana, i identificant grups de tasques que requereixen postures o velocitats extremes en articulacions específiques, així com proporcionar una base de dades extensa i posar-la a disposició de la comunitat científica en un repositori públic, i (íii) presentar una visió general de l' efecte de les característiques dels dispositius d'assistència (DAs) en la cinemàtica de la mà, proporcionant una base per a la selecció del DA més apropiat en funció dels impediments del pacient.