dc.contributor
Universitat de Girona. Departament d'Arquitectura i Tecnologia de Computadors
dc.contributor.author
Mallios, Angelos
dc.date.accessioned
2014-05-20T08:17:26Z
dc.date.available
2014-05-20T08:17:26Z
dc.date.issued
2014-05-15
dc.identifier.uri
http://hdl.handle.net/10803/134727
dc.description.abstract
This thesis presents the development of a localization and mapping algorithm for an autonomous underwater vehicle (AUV). It is based on probabilistic scan matching of raw sonar scans within a pose-based simultaneous localization and mapping(SLAM) framework
eng
dc.description.abstract
Aquesta tesis presenta el desenvolupament d’un algoritme de localització i mapeig per un vehicle submarí autònom (AUV). L’algoritme es basa en tècniques probabilístiques de scan matching utilitzant scans de sonar dins un sistema de localització i construcció simultània de mapes (SLAM) basat en posició
cat
dc.format.extent
126 p.
cat
dc.format.mimetype
application/pdf
dc.publisher
Universitat de Girona
dc.rights.license
ADVERTIMENT. L'accés als continguts d'aquesta tesi doctoral i la seva utilització ha de respectar els drets de la persona autora. Pot ser utilitzada per a consulta o estudi personal, així com en activitats o materials d'investigació i docència en els termes establerts a l'art. 32 del Text Refós de la Llei de Propietat Intel·lectual (RDL 1/1996). Per altres utilitzacions es requereix l'autorització prèvia i expressa de la persona autora. En qualsevol cas, en la utilització dels seus continguts caldrà indicar de forma clara el nom i cognoms de la persona autora i el títol de la tesi doctoral. No s'autoritza la seva reproducció o altres formes d'explotació efectuades amb finalitats de lucre ni la seva comunicació pública des d'un lloc aliè al servei TDX. Tampoc s'autoritza la presentació del seu contingut en una finestra o marc aliè a TDX (framing). Aquesta reserva de drets afecta tant als continguts de la tesi com als seus resums i índexs.
dc.source
TDX (Tesis Doctorals en Xarxa)
dc.subject
Underwater robotics
cat
dc.subject
Robòtica submarina
cat
dc.subject
Robótica submarina
cat
dc.subject
Localization
cat
dc.subject
Localització
cat
dc.subject
Localización
cat
dc.subject
Sound navigation and ranging
cat
dc.title
Sonar scan matching for simultaneous localization and mapping in confined underwater environments
cat
dc.type
info:eu-repo/semantics/doctoralThesis
dc.type
info:eu-repo/semantics/publishedVersion
dc.contributor.director
Ridao Rodríguez, Pere
dc.contributor.director
Ribas Romagós, David
dc.rights.accessLevel
info:eu-repo/semantics/openAccess
dc.identifier.dl
Gi. 989-2014
cat
