Institut d'Organització i Control de Sistemes Industrials: Recent submissions
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Resource and performance trade-offs in real-time embedded control systems
The use of computer controlled systems has increased dramatically in our daily life. Microprocessors are embedded in most of the daily- used devices. Due to cost constraints, many of these devices that run control ...
Efficient approaches for object class detection
La visión por computador y más específicamente el reconocimiento de objetos han demostrado en los últimos años un impresionante progreso que ha llevado a la aparición de nuevas y útiles tecnologías que facilitan nuestras ...
Experimental characterization and diagonosis tools for proton exchange membrane fuel cells
A fuel cell is a device that gives electric power directly from electrochemical reduction and oxidation reactions. PEM fuel cells present some properties that make them appropriate for portable and transport applications: ...
Generació de decisions davant d'incerteses
Aquesta tesi tracta sobre la metodologia del raonament inductiu difús (FIR, de l’anglès fuzzy inductive reasoning) aplicada a sistemes de detecció i diagnòstic de fallades. La metodologia FIR sorgeix de l’enfocament del ...
Digital repetitive control under varying frequency conditions
The tracking/rejection of periodic signals constitutes a wide field of research in the control theory and applications area and Repetitive Control has proven to be an efficient way to face this topic; however, in some ...
Asistencia háptica basada en planificación de movimientos para la teleoperación cooperativa de sistemas multirobot
This work proposes a framework for the teleoperation of anthropomorphic industrial robots using desktop haptic devices that provides an aid to the operator in the form of haptic guidance based on path planning techniques. ...
Planificación de movimientos en entornos dinámicos o inciertos mediante la coordinación de métodos aleatorios de búsqueda y funciones armónicas
En los métodos planificadores de trayectorias basados en funciones potenciales, la utilización de las funciones armónicas tiene la importante propiedad de no presentar mínimos locales. Sin embargo, la creación de ...
Distance-based formulations for the position analysis of kinematic chains
This thesis addresses the kinematic analysis of mechanisms, in particular, the position analysis of kinematic chains, or linkages, that is, mechanisms with rigid bodies (links) interconnected by kinematic pairs (joints). ...
Transformación escalar de la interfaz de operador en teleoperación asistida
Human-machine interaction in teleoperation, through the adequate user interface, allows achieving the level of intelligence necessary to execute complex tasks that cannot be executed by machines or robots alone neither ...
Síntesis de controladores para convertidores de potencia utilizando realimentación de la salida pasiva de la dinámica exacta del error de seguimiento: teoría y práctica
The essential idea of this thesis is to present a sufficiently general technique for the synthesis of control laws based on the passivity property. The fundamental ideal is properly exploit the exact tracking error dynamics ...
Sensor placement for fault diagnosis based on structural models: application to a fuel cell stak system
The present work aims to increase the diagnosis systems capabilities by choosing the location of sensors in the process. Therefore, appropriate sensor location will lead to better diagnosis performance and implementation ...
Integration Techniques of Fault Detection and Isolation Using Interval Observers
An interval observer has been illustrated to be a suitable approach to detect and isolate faults affecting complex dynamical industrial systems. Concerning fault detection, interval observation is an appropriate passive ...
Influence of reverse logistics on optimal manufacturing, remanufacturing, and storage capacities
El propósito de la presente tesis es estudiar la influencia de la logística inversa en las capacidades de fabricación, refabricación y almacenaje óptimas de un sistema industrial. El interés por la logística inversa ha ...
Map-based localization for urban service mobile robotics
Mobile robotics research is currently interested on exporting autonomous navigation results achieved in indoor environments, to more challenging environments, such as, for instance, urban pedestrian areas. Developing mobile ...
Aportació al disseny de sistemes de control basats en models intervalars
En diverses tècniques de control robust és habitual treballar amb plantes incertes, el comportament de les quals es pot descriure raonablement segons incertesa paramètrica mitjançant models lineals intervalars. La QFT ...
Bearing-only slam methods
SLAM (Simulatenous Localization and Mapping) es quizá el problema más importante a solucionar en robótica para construir robots móviles verdaderamente autónomos. El SLAM es acerca de cómo un robot móvil opera en un entorno ...
Robust perceptual organization techniques for analysis of color images
Esta tesis aborda el desarrollo de nuevas técnicas de análisis robusto de imágenes estrechamente relacionadas con el comportamiento del sistema visual humano. Uno de los pilares de la tesis es la votación tensorial, una ...
Sliding mode control of the stand alone wound rotor synchronous generator
En esta Tesis ha sido analizado el control de la màquina sincrónica de rotor bobinado actuando en isla. Para esta configuración, la velocidad mecànica determina la frecuencia, y la tensión de rotor se utiliza para fijar ...
Exact and non-exact procedures for solving the response time variability problem (RTVP)
Cuando se ha de compartir un recurso entre demandas (de productos, clientes, tareas, etc.) competitivas que requieren una atención regular, es importante programar el derecho al acceso del recurso de alguna forma justa de ...
Control and design of pem fuel cell-based systems
Las pilas de combustible son muy ventajosas debido a su alta eficiencia en la conversión de energía y nula contaminación. En esta tesis se realiza un extenso estudio sobre el control y diseño de sistemas de generación ...
