Synthetic view of retail spaces using camera and RFID sensors on a robot

Abstract

In this thesis, two approaches of information presentation on indoor view have been presented using Radio-Frequency Identification (RFID) and camera sensors on a robot. The goal is to capture images of the indoor environment and to create a 3D view so that users can view, navigate, and locate a product on the view. RFID is an `Auto-ID' system that can identify a tagged object from a remote distance without a direct line-of-sight. In the first approach, a Google Street View-like indoor view creation and RFID-obtained product information projection have been presented. Also, in the second approach, we explore Simultaneous Localization and Mapping (SLAM), RGB-D RGB-D Mapping, and the RFID-obtained product information projection on a 3D point cloud map.

En aquesta tesi, dos enfocaments de presentació de la informació a la vista d’interior s’han presentat mitjançant identificació per radio-freqüència (RFID) i sensors de la càmera en un robot. L’objectiu és capturar imatges de l’ambient interior i la creació d’una vista 3D, de manera que els usuaris poden veure, navegar i localitzar un producte a la vista. RFID és un ‘sistema’ Auto ID, que és capaç d’identificar un objecte etiquetat des d’una distància remota sense una línia de visió directa. Per altra banda, un sistema RFID pot ser configurat per adquirir ubicacions aproximades d’objectes RFID etiquetats. En el primer enfocament, s’han presentat una creació de vista interior com Google Street View i la projecció d’informació de productes obtinguts per RFID. I, en el segon enfocament, la projecció de la informació de productes obtinguts per RFID en una vista de núvol de punts 3D s’ha presentat usant un econòmic RGB-D (Red, Blue, Green, and Depth) sensor de càmera i RGB-D SLAM.