Programa de Doctorat en Automatització Avançada i Robòtica: Envíos recientes
Mostrando ítems 1-20 de 37
3D mapping and path planning from range data
This thesis reports research on mapping, terrain classification and path planning. These are classical problems in robotics, typically studied independently, and here we link such problems by framing them within a common ...
Energy efficient control of electrostatically actuated MEMS
Plenty of Micro-electro-mechanical Systems (MEMS) devices are actuated using electrostatic forces, and specially, parallel-plate actuators are extensively used, due to the simplicity of their design. Nevertheless, ...
Estimación de la forma de un objeto deformable mediante integración de visión y tacto
Desde hace varias décadas los robots industriales han demostrado su eficiencia para tareas desarrolladas en entornos perfectamente conocidos. No obstante, surgen importantes complicaciones operativas en entornos limitadamente ...
Resolución del problema de flujo general flexible con fechas comprometidas y costes dependientes del intervalo de realización de las operaciones
En el marco de la problemática de la programación de operaciones en taller, en esta tesis se introduce un nuevo problema, que se identifica como problema de flujo general flexible (fJSP) con fechas comprometidas y costes ...
Modelado, análisis y control dinámico de un reformador de etanol en tres etapas para aplicaciones en pilas de combustible
This thesis presents results related to the design, modeling and control of a low temperature ethanol reformer as a source of hydrogen designed to feed a fuel cell (PEMFC). As fuel, ethanol has been selected as one of the ...
Grasp plannind under task-specific contact constraints
Several aspects have to be addressed before realizing the dream of a robotic hand-arm system with human-like capabilities, ranging from the consolidation of a proper mechatronic design, to the development of precise, ...
Experimental characterization and diagonosis tools for proton exchange membrane fuel cells
A fuel cell is a device that gives electric power directly from electrochemical reduction and oxidation reactions. PEM fuel cells present some properties that make them appropriate for portable and transport applications: ...
Asistencia háptica basada en planificación de movimientos para la teleoperación cooperativa de sistemas multirobot
This work proposes a framework for the teleoperation of anthropomorphic industrial robots using desktop haptic devices that provides an aid to the operator in the form of haptic guidance based on path planning techniques. ...
Planificación de movimientos en entornos dinámicos o inciertos mediante la coordinación de métodos aleatorios de búsqueda y funciones armónicas
En los métodos planificadores de trayectorias basados en funciones potenciales, la utilización de las funciones armónicas tiene la importante propiedad de no presentar mínimos locales. Sin embargo, la creación de ...
Síntesis de controladores para convertidores de potencia utilizando realimentación de la salida pasiva de la dinámica exacta del error de seguimiento: teoría y práctica
The essential idea of this thesis is to present a sufficiently general technique for the synthesis of control laws based on the passivity property. The fundamental ideal is properly exploit the exact tracking error dynamics ...
Influence of reverse logistics on optimal manufacturing, remanufacturing, and storage capacities
El propósito de la presente tesis es estudiar la influencia de la logística inversa en las capacidades de fabricación, refabricación y almacenaje óptimas de un sistema industrial. El interés por la logística inversa ha ...
Robust perceptual organization techniques for analysis of color images
Esta tesis aborda el desarrollo de nuevas técnicas de análisis robusto de imágenes estrechamente relacionadas con el comportamiento del sistema visual humano. Uno de los pilares de la tesis es la votación tensorial, una ...
Exact and non-exact procedures for solving the response time variability problem (RTVP)
Cuando se ha de compartir un recurso entre demandas (de productos, clientes, tareas, etc.) competitivas que requieren una atención regular, es importante programar el derecho al acceso del recurso de alguna forma justa de ...
Sliding mode control of the stand alone wound rotor synchronous generator
En esta Tesis ha sido analizado el control de la màquina sincrónica de rotor bobinado actuando en isla. Para esta configuración, la velocidad mecànica determina la frecuencia, y la tensión de rotor se utiliza para fijar ...
Control and design of pem fuel cell-based systems
Las pilas de combustible son muy ventajosas debido a su alta eficiencia en la conversión de energía y nula contaminación. En esta tesis se realiza un extenso estudio sobre el control y diseño de sistemas de generación ...
Design and Control of an Electric Energy Conditioning System for a PEM Type Fuel Cell
Isolated electric energy generation systems are often needed to supply electric loads where the electrical network is not available. This could be caused due to geographic isolation, the necessity of load mobility, demanded ...
Contribución a la identificación de sistemas dinámicos mediate métodos conexionistas
El presente trabajo de tesis doctoral propone una clase de modelos, con estructura de red neuronal con dinámica aditiva evolucionando en tiempo continuo, para la identificación de sistemas dinámicos.<br/><br/>Para la clase ...
Instrumentation, model identification and control of an experimental irrigation canal
This thesis aims to develop control algorithms for irrigation canals in an experimental framework.<br/>These water transport systems are difficult to manage and present low efficiencies in practice. <br/>As a result, an ...
ASALBP: the Alternative Subgraphs Assembly Line Balancing Problem. Formalization and Resolution Procedures
Hoy en día, los problemas de equilibrado de líneas de montaje se encuentran comúnmente en la mayoría de sistemas industriales y de manufactura. Básicamente, estos problemas consisten en asignar un conjunto de tareas a una ...
Cinemàtica i Control en entorns multi-robot
Un dels camps de la robòtica que estan despertant gran interès per part de la comunitat científica és el dels entorns multirobot. Aquest nom genèric inclou diferents tipus de sistemes amb característiques i problemàtiques ...
