Universitat de Girona
Collewet, Christophe
Salvi, Joaquim
Chaumette, François
2005-11-25
8468965847
Gi. 1558-2005
Universitat de Girona. Institut d'Informàtica i Aplicacions
Aquesta tesi tracta sobre la combinació del control visual i la llum estructurada. El control visual clàssic assumeix que elements visuals poden ser fàcilment extrets de les imatges. Això fa que objectes d'aspecte uniforme o poc texturats no es puguin tenir en compte. En aquesta tesi proposem l'ús de la llum estructurada per dotar d'elements visuals als objectes independentment de la seva aparença.<br/>En primer lloc, es presenta un ampli estudi de la llum estructurada, el qual ens permet proposar un nou patró codificat que millora els existents. La resta de la tesi es concentra en el posicionament d'un robot dotat d'una càmara respecte diferents<br/>objectes, utilitzant la informació proveïda per la projecció de diferents patrons de llum. Dos configuracions han estat estudiades: quan el projector de llum es troba separat del robot,<br/>i quan el projector està embarcat en el robot juntament amb la càmara. Les tècniques proposades en la tesi estan avalades per un ampli estudi analític i validades per resultats experimentals.
This thesis treats about the combination of visual servoing and structured light. Classic visual servoing assumes that visual features can be extracted from the images. However, uniform or<br/>non-textured objects, or objects for which extracting features is too complex or too time consuming cannot be taken into account.<br/>This thesis proposes the use of structured light patterns for providing suitable visual features independently of the object appearance.<br/>Firstly, a comprehensive survey on coded structured light patterns is presented. Then, a new pattern improving the existing ones is<br/>proposed. The remaining of the thesis is devoted to position an eye-in-hand robot with respect to objects by using features provided by light patterns. Two configurations are tested. In the<br/>first one, an off-board video-projector is used while in the second, an onboard structured light emitter is exploited. The techniques proposed in the thesis are supported by theoretical<br/>analysis and they are validated by experimental results.
Luz estructurada; Structured light; Robotics; Visual servoing; Robotica; Percepció 3D; Percepción 3D; Visión por ordenador; Computer vision; Visió per ordinador; 3D perception; Reconstrucción 3D; 3D reconstruction; Reconstrucció 3D; Llum estructurada
004 - Computer science; 68 - Industries, crafts and trades for finished or assembled articles
ADVERTIMENT. L'accés als continguts d'aquesta tesi doctoral i la seva utilització ha de respectar els drets de la persona autora. Pot ser utilitzada per a consulta o estudi personal, així com en activitats o materials d'investigació i docència en els termes establerts a l'art. 32 del Text Refós de la Llei de Propietat Intel·lectual (RDL 1/1996). Per altres utilitzacions es requereix l'autorització prèvia i expressa de la persona autora. En qualsevol cas, en la utilització dels seus continguts caldrà indicar de forma clara el nom i cognoms de la persona autora i el títol de la tesi doctoral. No s'autoritza la seva reproducció o altres formes d'explotació efectuades amb finalitats de lucre ni la seva comunicació pública des d'un lloc aliè al servei TDX. Tampoc s'autoritza la presentació del seu contingut en una finestra o marc aliè a TDX (framing). Aquesta reserva de drets afecta tant als continguts de la tesi com als seus resums i índexs.
