Universitat Jaume I
Cervera Mateu, Enric
Marín Prades, Raúl
2011-10-28
978-84-695-3715-2
352 p.
Universitat Jaume I. Departament d'Enginyeria i Ciència dels Computadors
This thesis focuses on the development of a distributed mobile robot localization and communication system for special interventions like those carried out by fire-fighters in fire ground search and rescue. The use case scenario is related to the one described for the GUARDIANS EU project, where a swarm formation of mobile robots accompany a fire fighter during a rescue intervention in a warehouse. In this line, localizing the robots and the fire fighter during an indoor intervention with the presence of smoke is one of the more interesting challenges in this scenario. Several localization techniques have been developed using ultrasonic sensors, radio frequency signals and visual information. It has also been studied several communication protocols that can help to improve the efficiency of the system in such scenario and a proposal for designing a cross-layer communication platform that improves the connectivity of the mobile nodes during an intervention and reduces the number of lost data packets.
Localization; Low-visibility; Smoke; Risky environment; Laser rangefinder; Ultrasound; TDoA; Communications; Network protocols; Visual servoing
004 - Informática; 62 - Ingeniería. Tecnología
Ciència de la Computació i Inteligència Artificial
ADVERTIMENT. L'accés als continguts d'aquesta tesi doctoral i la seva utilització ha de respectar els drets de la persona autora. Pot ser utilitzada per a consulta o estudi personal, així com en activitats o materials d'investigació i docència en els termes establerts a l'art. 32 del Text Refós de la Llei de Propietat Intel·lectual (RDL 1/1996). Per altres utilitzacions es requereix l'autorització prèvia i expressa de la persona autora. En qualsevol cas, en la utilització dels seus continguts caldrà indicar de forma clara el nom i cognoms de la persona autora i el títol de la tesi doctoral. No s'autoritza la seva reproducció o altres formes d'explotació efectuades amb finalitats de lucre ni la seva comunicació pública des d'un lloc aliè al servei TDX. Tampoc s'autoritza la presentació del seu contingut en una finestra o marc aliè a TDX (framing). Aquesta reserva de drets afecta tant als continguts de la tesi com als seus resums i índexs.
